Откривањето на велосипедот не е поврзано со името на одреден пронаоѓач. Низ историјата, имало неколку примери на возила на човечки погон, и тие честопати биле значително различни од денешниот концепт за велосипеди.
Лице кое се споменува како прв возач е германскиот барон Карл фон Дреис , кој во 1817 година управувал со еден вид велосипед на туркање наречен Драјсин (количка). Овој тип на велосипед сега се чува во музејот Палеис хет Лоу во Апелдорн, Холандија.
Помеѓу 1850 и 1860 година , Французинот Ернест Мишо, со својот ученик Пјер Лалемент, разви велосипед со педали на предното големо тркало.
Велосипедите тешко се управуваа и беа опасни, а падовите беа чести.Проблемите со управувачот се малку намалени со воведување на воланот и поместување на седиштето во подобра позиција. Сепак, вистинскиот напредок беше воведувањето на синџирскиот погон дизајниран од K.К Старли, Hеј Лоссон и Шерголд.
Моделот на велосипед Старлејев од 1885 година, обично се смета за прв модерен велосипед. Понатамошно подобрување беше воведувањето пневматски гуми во 1888 година, што беше воведено од Шкотот Данлоп.
Основниот концепт на велосипедот не се промени значително до ден-денес, освен што технолошкиот напредок донесе примена на материјали со повисок квалитет во производството, а денешните велосипеди се далеку подобри и побезбедни
Се проценува дека денес има над милијарда велосипеди во светот !
Најпопуларниот модел на велосипед и најпопуларното возило од каков било вид во светот, е кинескиот велосипед Флајинг Пиџон, произведен во 500 милиони примероци.